目前,我國有各種管道爬行器、氣管道、石油管道、下水道、自來水管道等管道,由於年久失修,每年都要出現大量故障,可是這些管道大多數都埋在地下,一旦出現泄漏就很難查找,而在這方麵管道機器人卻可以發揮很大的作用,有著很大的市場。升壓係統可靠,可將電池電壓120V升至230V(穩壓,曝光電流5mA),並且連續可調,恒流恒壓輸出,曝光時間短,拍片黑度一致性好。逆變器和爬車一體,逆變器可以單獨取出,維修方便靈活。逆變器係統具有功耗小,工作效率高的特點。充電一次,曝光口數是傳統爬行器1.5倍以上。故障的自檢功能。爬行器在運行過程中,遇有傳感器損壞、過壓、過流、過溫及電量低等特殊情況時自動退回。磁力定位控製,無環境汙染及人身損害。
電動爬行器故障:主要有電機故障,如電機斷路(兩端間無電流)、短路(兩端間無電壓)等故障;運動受阻故障,如運動速度變為零,電機電流偏大。智能控製器故障:主要有控製回路斷路故障,表現為檢測不到電機速度或電機實際輸入電壓為零;控製算法失效故障,表現為電機實際速度與給定速度偏差超限.動力源故障:動力電池電能將耗盡,表現為動力電池電壓低於下限;動力電池電能不足,表現為動力電池剩餘電量不足以支持爬行器走完全程距離;檢測電源故障,表現為供給係統某處的電源電壓下降或為零。示蹤射線發射器故障 主要有示蹤射線發射器倉門無法打開;示蹤射線發射器倉門無法關閉。
計算機自檢及計算機間通訊故障:微機自檢,可檢測出CPU、存貯器、I/O接口、微機間通信等故障;計算機間通訊故障主要有,控製中心聯絡不到爬行器;控製中心聯絡不到檢測器;控製中心聯絡不到示蹤射線發射器。驅動采用步進電機,可實現在坡路中高精度定位。具有完善的自救功能。當主驅動器出現故障時,PLC會自動切換到備用驅動器,自行完成倒車指令。具有遇水倒車功能:當管道內積水深度超過設備使用標準要求時該設備會自動退出;並具有遇阻倒車功能:當管道內不清潔有障礙物阻擋爬行器正常行駛時,設備也會自動退出。驅動輪與從動輪之間備有傳動連杆(可自選是否裝配),運行平穩有力、不跑偏。管頭配有可旋轉支架,180°兩檔位調整,克服了因管頭長時間一個方向工作,X光管燈絲塌陷場強不均的現象。
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