管道爬行器的控製器(電路)有哪幾部分

管道爬行器的控製器(電路)：通過研製γ射線爬行器的經驗，繼續采用原可編程控製器(FX0係列20點繼電器輸出型)，具有體積小、供電方便、可靠性高的特點。電路布線方麵盡量簡單化、以方便維護，就近安排強電部件，將強電與弱電分離，以免造成對控製係統的幹擾[2]。電動車供電：考慮到控製器供電方便和電動機供電時間的要求，電動車電源采用24V直流電源。使用一套100%充足電的38安時電池，行走速度18米/分鍾，平均工作電流4安培計算，可以連續爬行約7.6小時(80%放電容量)，爬行距離8208米。爬行距離遠是一項重要特色，這樣可以適應一台爬行器工作在幾個工作麵輪流工作和“二接一” 間隔檢測的施工技術要求。

射線機供電：Ｘ射線管道爬行器供電方式有四種：a.燃油發電機供電 b.直流逆變器供電 c.有線電纜供電 d.純直流高壓供電。目前的發展趨勢是純直流高壓供電方式，這種供電方式具有電源效率高、無噪音、重量輕、使用靈活方便等優點。